DIVISIÓN DE INGENIERÍA MECÁNICA E INDUSTRIAL
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECATRÓNICA


Programa de la Asignatura: 	ROBÓTICA

Clave: 2135		  Núm. de créditos:	10

Carrera: ING. MECANICO, ING. COMPUTACION

Duración del curso:
		   Semanas:	16
		   Horas:	96

Semestre:	

Horas a la semana:
		   Teoría:	 4	Obligatoria:
		   Prácticas:	 2	Optativa:    SI



OBJETIVO DEL CURSO

	El alumno explicará teórica y prácticamente el diseño, control, 
selección y aplicación de robots industriales.



TEMAS

 Núm:			Nombre:			     Horas

I         INTRODUCCION	 				8

II        ANALISIS DE MOVIMIENTO Y ACCIONADORES		4

III       CINEMATICA ESPACIAL				12

IV        CINEMATICA INVERSA				8

V         DINAMICA DE MANIPULADORES			8

VI        SISTEMAS DE CONTROL Y SENSORES		12

VII       LENGUAJES DE PROGRAMACION Y SISTEMAS		12

							64

			PRACTICAS DE LABORATORIO	32

							96


ASIGNATURAS ANTECEDENTES :


INTRUMENTACIÓN Y CONTROL                             

ANÁLISIS DINÁMICO DE MAQUINARIA

INTRODUCCIÓN AL ESTUDIO DE LOS MECANISMOS

ÁLGEBRA LINEAL

MÉTODOS NUMÉRICOS 

ELECTRÓNICA INDUSTRIAL




 ANTECEDENTES, OBJETIVOS Y CONTENIDOS DE LOS TEMAS
I	INTRODUCCION

	ANTECEDENTES:

	 	Estática
		Electrónica Industrial
		Instrumentación y Control

	OBJETIVO:

		El alumno explicará el desarrollo, funcionamiento y 
		aplicaciones de los robots.

	CONTENIDO:

		I.1		Antecedentes de la robótica.
		I.2		Tipos de robots y sus componentes.
			I.II.1		Componentes.
			I.II.2		Configuración de brazos.
			I.II.3		Tipos de robots.
			I.II.4		Ejemplos comerciales.
		I.3		Aplicaciones.
			I.III.1		Tipos de órganos terminales 
					para realizar distintos tipos
					de trabajos.
			I.III.2		Ejemplos de su utilización.

II	ANALISIS DEL MOVIMIENTO Y ACCIONADORES

	ANTECEDENTES:

		Algebra Lineal
		Introducción al Estudio de los Mecanismos

	OBJETIVO:

		El alumno explicará los principios de funcionamiento y 
		los movimientos del robot a través de la definición de 
		los parámetros de funcionamiento de los accionadores.

	CONTENIDO:

		II.1		Posición, orientación y referencias.
		II.2		Traslación y rotación.
		II.3		Cambio de base.
		II.4		Consideraciones de cálculo para 
				transformaciones.

III	CINEMATICA ESPACIAL

	ANTECEDENTES:

		Cálculo III
		Métodos Numéricos
		Análisis Dinámico de Maquinaria.

	OBJETIVO:

		En base a la teoría de la cinemática clásica el 
		alumno usará relaciones que permitan determinar 
		y conocer las trayectorias y velocidades de trabajo 
		necesarias para realizar distintas operaciones.

	CONTENIDO:

		III.1		Descripción de las articulaciones.
		III.2		Tipos de estructura y notación de D. y H.
		III.3		Ecuaciones de cerradura en orientación 
				y posición.
		III.4		Cinemática de cadenas abiertas.
		III.5		Desarrollo de paquetes de cálculo.
		III.6		Cálculo de trayectorias en órganos 
				terminales.

IV	CINEMATICA INVERSA

	ANTECEDENTES:

	 	Algebra Lineal
		Métodos Numéricos

	OBJETIVO:

		El alumno obtendrá a partir de una trayectoria 
		requerida los distintos parámetros de funciona-
		miento para mover y posicionar los actuadores 
		de un robot.

	CONTENIDO:

		IV.1		Solución geométrica y numérica. 
		IV.2		Método iterativo.
		IV.3		Repetitividad y seguridad.
		IV.4		Singularidades

V	DINAMICA DE MANIPULADORES

	ANTECEDENTES: 

		Dinámica
		Análisis Dinámico de Maquinaria

	OBJETIVO:

		El alumno explicará el comportamiento de las fuerzas 
		que actúan sobre las distintas articulaciones de un 
		robot al realizar un trabajo determinado y evaluará 
		la capacidad de carga de este.

	CONTENIDO:

		V.1		Distribución de masa en los eslabones.
		V.2		Sistemas de accionamiento.
		V.3		Aplicación de Newton-Euler y Euler-Lagrange.
		V.4		Simulación dinámica.


VI	SISTEMAS DE CONTROL Y SENSORES

	ANTECEDENTES:

	 	Instrumentación y Control
		Electrónica Industrial

	OBJETIVO:

		El alumno explicará los distintos métodos de control 
		de velocidad, posición, sujeción y visión de los robots.

	CONTENIDO:

		VI.1		Sensores de posición y velocidad.
		VI.2		Sistemas no lineales y variantes 
				en el tiempo.
		VI.3		Sistemas de control MIMO.
		VI.4		Sistemas de control adaptivos.
		VI.5		Sensores de fuerza.
		VI.6		Sistemas de control semi-restringido.
		VI.7		Sistemas de control híbrido.
		VI.8		Sistemas de visión.

VII	LENGUAJES DE PROGRAMACION Y SISTEMAS

	ANTECEDENTES:

	 	Computadoras y Programación.

	OBJETIVO:

		El alumno explicará los métodos y estructura de los 
		lenguajes de operación y control de los robots.

	CONTENIDO:

		VII.1		Los tres niveles de programación.
		VII.2		Requerimientos de programación.
		VII.3		Problemas involucrados en la programación.
		VII.4		Tipos de lenguajes.
		VII.5		Estructura de una celda flexible.
		VII.6		Detección y corrección de errores.
		VII.7		Descripción de paquetes existentes.



TECNICAS DE ENSEÑANZA:			ELEMENTOS DE EVALUACION:

Exposición oral			  (X)	Exámenes parciales	         (X)
Exposición audiovisual		  (X)	Exámenes finales		 (X)
Ejercicios dentro de clase	  (X)	Trabajos y tareas fuera del aula (X)
Ejercicios fuera del aula	  (X)	Participación en clase		 (X)
Seminarios			  (X)	Asistencia a prácticas		 ( )
Lecturas obligatorias		  ( )	Otros:
Trabajo de investigación	  (X)	
Prácticas de taller o laboratorio (X)	
Prácticas de campo		  (X)			
Otras:



BIBLIOGRAFÍA

 Texto			Temas de la materia para los que se recomienda:

 TEXTOS BASICOS

	GROOVER, M. WEISS M.			TODOS
	"Robótica industrial; Tecnología, 
	Programación y Aplicaciones"
	Mc Graw-Hill
	México, 1986

	RIVING, E.				TODOS
	"Mechanical Design of Robots"
	Mc Graw-Hill
	E.E.U.U., 1988
	
	SPONG, M. VIDYASAGAR M.
	"Robot Dynamics and Control"
	John Wiley and Sons
	Singapur, 1989

BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTARIA

	McCLOY, D., HARRIS, D.M.J.		TODOS
	"Robótica, una Introducción"
	Limusa
	México, 1993

	SHULER, C., MCNAMEE W.L.		VI
	"Industrial Electronics and Robotics"
	Mc. Graw-Hill
	E.E.U.U., 1986

	FU, K. et al.				TODOS
	"Robótica, Control, Detección
        Visión e Inteligencia"
	Mc Graw-Hill
	México, 1988
	
	PARKIN, ROBERT
	"Applied Robotic Analysis"
	Prentice-Hall
	E.E.U.U., 1991

	MURRAY, R, LY, Z., SASTRY, S.
	"A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation"
	CRC Press
	E.E.U.U., 1993